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测量：飞球随转速张开（离心力）
传动放大：套筒升降
执行：节流阀调节蒸汽量
被控对象：蒸汽机（飞轮转速 ω）
−
📌
⚙️ 瓦特离心调速器
1788 · 闭环控制的起源
设定转速 ω
ref
150 rad/s
负载转矩（扰动）
0%
控制器增益 K
p
（过大易振荡）
1.2
积分作用 I（消除静差 · 瓦特原机是纯比例，有静差）
显示 3D 部件标注
💥 突加负载冲击
左键拖动旋转 · 滚轮缩放 · 快捷键 1/2/3/4 收起窗口 · 标题栏可拖动 · 📌 切换面板自动隐藏
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📈 转速响应曲线
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🎚️ 阀门开度曲线
−
设定 ω
ref
+
−
偏差 e
测量 · 飞球
转速→套筒位移
执行 · 阀门
开大 / 关小
对象 · 蒸汽机
飞轮转速 ω
输出 ω
负反馈：飞球把实际转速实时“送回”比较点 —— 这就是闭环！